Muzeja ekspozīcija vēsta par seno zemgaļu un Tērvetes senvēsturi, iespējams aplūkot divus Tērvetes pils maketus, zemgaļu pilskalnu attēlus, ieročus, sadzīves priekšmetus, zemgaļu tērpus. Te izvietota plašākā un bagātākā zemgaļu dzelzs rotu rekonstrukciju kolekcija Latvijā. No blakus esošā skatu torņa paveras plašs skats uz Tērvetes dabas parku un tuvāko apkārtni. Katru gadu augusta otrajā sestdienā līdzās muzejam un Tērvetes pilskalnam tiek rīkoti Zemgaļu svētki.